管是材料堆积成形还是材料去除成形的原型系统，都是根据零件的cad模型，生成符合机器人轨迹特点的ca多轴加工轨迹，以及通过自行开发的软件进行数据转化，把ca加工路径转化为机器人加工路径。工作重点就是如何生成高效的刀具轨迹路径，以及提高加工精度来克服快速原型系统固有的缺陷。与传统的材料堆积成型的快速原型系统rp加工设备以及nc机床相比，工业机器人快速原型系统有自己的优点：

1在运动学上，工业机器人有柔性的手臂且具有多自由度，比一般的三轴机床、五轴机床自由度多，理论上能加工任意复杂形状的零件；

2与nc机床相比，对于同样的工作面积，机器人能节省40的空间，且具有价格优势；

3很多现有的普通材料如蜡、木材、泡沫和其他一些轻质材料都可用来进行加工，且加工这些材料不会导致机器人系统的振动。而rp加工设备只能针对某些材料进行加工。快速制造原型技术是先进制造技术的一次飞跃，它从成形原理上提出了一种全新的思维模式，为制造技术的发展创造了一个全新的机遇。随着快速原型技术研究的深入，人们在提高其精度和可靠性的同时，也在不断探索新的成型工艺方法，研制新的成型材料。基于工业机器人的快速制造原型技术是一个很复杂的任务，既要考虑零件的复杂形状，又要考虑不同材料的特性，同时还有加工刀具的选择。面临的主要问题有加工的原型精度、有限的材料种类和力学性能。随着快速制造原型技术和工业机器人技术的飞速发展，特别是工业机器人技术的发展，比如工业机器人末端执行器重复定位精度的提高及负载能力的提高，必将导致工业机器人在快速原型技术中的应用越来越广泛。

好吗，金明浩不让皮特给他讲汽车制造，结果皮特就讲起机器人来了，好嘛，这一大套一大套的。金明浩是彻底被绕晕了。

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